泡茶有兩個來源，一是源于唐代“痷茶”的壺泡法，一是源于宋代點茶的“撮泡法”。
陸羽《茶經·六之飲》記：“貯于瓶缶之中，以湯沃焉，謂之痷茶。”納茶于瓶或缶中，以沸水(湯)淹泡(沃)，有如后來的泡茶。陸羽倡導煎茶，故對這種“痷茶”持反對態度。用瓶、缶泡茶時斟茶不便，于是改用有柄有流的壺來泡茶，斟茶也方便，從而形成壺泡法。
在點茶法中，略去調膏、擊拂，便是末茶的沸水沖泡。再將末茶改為散茶，就形成了杯盞“撮泡”法。撮泡肇始于南宋，在南宋畫家劉松年《茗園賭市圖》中，人物便是左手持盞，右手拿湯瓶，直接在盞中注湯泡茶。
明代田藝蘅《煮泉小品》“宜茶”條記：“芽茶以火作者為次，生曬者為上，亦更近自然……生曬茶瀹之甌中，則槍旗舒暢，清翠鮮明，方為可愛。”以芽茶在茶甌中沖泡，芽葉舒展，清翠鮮明。這是散茶在甌盞中沖泡的最早記錄，時在明朝中期。田藝蘅為錢塘(今浙江杭州)人，杯盞泡茶可能是浙江杭州一帶人的發明。杭州人陳師《茶考》亦記：“杭俗烹茶，用細茗置茶甌，以沸湯點之，名為撮泡。北客多曬之，予亦不滿。”這種用細茗置茶甌以沸水沖泡的方法稱“撮泡”，亦即撮茶入甌而泡，是杭州的習俗。
壺泡法起始于什么時代?從唐寅《事茗圖》等明代繪畫可知，壺泡法應形成在明代嘉靖以前。因壺泡法的興起與宜興紫砂壺的興起同步，壺泡法則恐是蘇吳一帶人的發明。
明代后期，張源著《茶錄》，許次紓著《茶疏》，奠定了泡茶道的基礎。同時或稍后，羅廩撰《茶解》，黃龍德撰《茶說》，馮可賓撰《岕茶箋》，進一步補充、發展、完善了泡茶道。
(一)泡茶道茶藝
據張源《茶錄》和許次紓《茶疏》，茶藝程序有備器、擇水、取火、候湯、浴壺、泡茶(投茶、注湯)、酌茶、品茶等程序。
備器：主要器具有茶爐、湯壺(茶銚)、茶壺、茶盞(杯)等。
擇水：明清茶人對水的講究比唐宋有過之而無不及。明代，田藝衡撰《煮泉小品》，徐獻忠撰《水品》，龍膺撰《蒙史》，專書論水。明清茶書中，也多有擇水、貯水、品泉、養水的內容。
“茶者水之神，水者茶之體。非真水莫顯其神，非精茶闔窺其體。山頂泉清而輕，山下泉清而重，石中泉清而甘，砂中泉清而冽，土中泉淡而白。流于黃石為佳，瀉出青石無同。流動者愈于安靜，負陰者勝于向陽。真源無味，真水無香。”(《茶錄·品泉》)。“飲茶，惟貴茶鮮水靈。茶失其鮮，水失其靈，則與溝渠水何異?”(《茶錄·貯水》)“清茗蘊香，借水而發，無水不可與論茶也。”(《茶疏·擇水》)
取火：“烹茶要旨，火候為先。爐火通紅，茶瓢始上。扇起要輕疾，待有聲稍稍重疾，新文武之候也。過于文則水性柔，柔則水為茶降;過于武則火性烈，烈則茶為水制。皆不足于中和，非茶家要旨也。”(《茶錄·火候》)“火必以堅木炭為上。然木性未盡，尚有余煙。煙氣入湯，湯必無用。故先燒令紅，去其煙焰，兼取性力猛熾，水乃易沸。既紅之后，乃授水器，仍急扇之，愈速愈妙，毋令停手。停過之后，寧棄而再煮。”(《茶疏·火候》)
候湯：“湯有三大辨十五小辨。一曰形辨，二曰聲辨，三曰氣辨。形為內辨，聲為外辨，氣為捷辨。”三大辨又各有五小辨。形辨“如蝦眼、蟹眼、魚眼、連珠皆為萌湯，直至涌沸如騰波鼓浪、水氣全消方是純熟。”聲辨“如初聲、轉聲、振聲、驟聲皆為萌湯，直至無聲方是純熟。”氣辨“如氣浮一縷、二縷、三四縷，及縷亂不分、氤氳亂繞，皆為萌湯，直至氣直沖貫，方為純熟。”(《茶錄·湯辨》)“今時制茶，不假羅磨，全具元體，此湯須純熟，元神始發。故曰湯須五沸，茶奏三奇。”(《茶錄·湯用老嫩》)
“水一入銚，便須急煮。候有松聲，即去蓋，以消息其老嫩。蟹眼之后，水有微濤，是為當時;大濤鼎沸，旋至無聲，是為過時;過則湯老而香散，決不堪用。”(《茶疏·湯候》)認為泡茶以魚眼湯為恰好，大濤鼎沸至無聲為過時的老湯不堪用。
唐宋煎茶、點茶用的是末茶、粉茶，故湯用嫩不用老，明人用散茶在甌壺瀹泡，故水用老不用嫩。
浴壺：“探湯純熟，便取起。先注少許壺中，祛蕩冷氣，傾出。”(《茶錄·泡法》)
投茶：投茶量視壺的容量大小斟酌而行，不可偏多或偏少而失中正。“茶多寡宜酌，不可過中失正。茶重則味苦香沉，水勝則色清氣寡。”(《茶錄·泡法》)“茶注宜小，不宜甚大。小則香氣氤氳，大則易散漫。大約及半升，是為適可。獨自斟酌，愈小愈佳。容水半升者，量茶五分，其余以是增減。”(《茶疏·秤量》)“投茶有序，毋失其宜。先湯后茶，曰下投;湯半下茶，復以湯滿，曰中投;先后湯后茶，曰上投。”(《茶錄·投茶》)不同季節，采取不同的投法。春秋季中投，夏季上投，冬季下投。
注湯：“先握茶手中，侍湯既入壺，隨手投茶，以蓋復定。三呼吸時，次滿傾盂內，重投壺內，用以動蕩香韻，兼色不沉滯。更三呼吸傾，以定其浮薄。然后瀉以供客。則乳嫩清滑，馥郁鼻端。”(《茶疏·烹點》)
茶壺連續泡過兩次之后要用冷水蕩滌，使其涼潔，然后繼續泡茶，“兩壺后，又用冷水蕩滌，使壺涼潔。不則減茶香矣。罐熟則茶神不健，壺清則水性常靈。”(《茶錄·泡法》)
酌茶：“一壺之茶，只堪再巡。初巡鮮美，再則甘醇，三則意欲盡矣。”(《茶疏·飲啜》)一壺之茶，一般只能分釃二三次。分驪不宜早，早了茶的色、香、味還未蘊育好。飲用時不宜遲，遲則茶的香氣揮發。“釃不宜早，飲不宜遲。早則茶神未發，遲則妙馥先消。”(《茶錄·泡法》)
品茶：杯、盞以雪白為上，“盞以雪白者為上，藍白者不損茶色，次之。”(《茶錄·泡法》)“純白為佳，兼貴于小。”(《茶疏·甌注》)“飲茶以客少為貴，客眾則喧，喧則雅趣乏矣。獨啜曰神，二客曰勝，三四曰趣，五六曰泛，七八曰施”(《茶錄·飲茶》)茶須靜品。“茶有真香，有蘭香，有清香，有純香。表里如一曰純香，不生不熟曰清香，火候均停曰蘭香，雨前神具曰真香。更有含香、漏香、浮香、問香，此皆不正之氣。”(《茶錄·香》)“茶以青翠為勝，濤以藍白為佳。黃黑紅昏，俱不入品。雪濤為上，翠濤為中，黃濤為下。”(《茶錄·香》)“味以甘潤為上，苦澀為下。”(《茶錄·香》)“茶自有真香，有真色，有真味。一經點染，便失其真。如水中著咸，茶中著料，碗中著果，皆失真也。”(《茶錄·點染失真》)
(二)茶禮
中國茶道注重自然，不拘禮法，茶書對此多有省略。
(三)茶境
陸樹聲《茶寮記》“煎茶七類”之“茶候”條有“涼臺靜室、曲幾明窗、僧寮道院、松風竹月”等。徐渭《徐文長秘集》又有“品茶宜精舍、宜云林、宜寒宵兀坐、宜松風下、宜花鳥間、宜清流白云、宜綠鮮蒼苔、宜素手汲泉、宜紅裝掃雪、宜船頭吹火、宜竹里瓢煙。”許次紓《茶疏》“飲時”條有“明窗凈幾、風日晴和、輕陰微雨、小橋畫舫、茂林修竹、課花責鳥、荷亭避暑、小院焚香、清幽寺院、名泉怪石”等二十四宜。黃龍德《茶說·九之飲》有“若明窗凈幾，花噴柳舒，飲于春也。涼亭水閣，松風蘿月，飲于夏也。金風玉露，蕉畔桐陰，飲于秋也。暖閣紅壚，梅開雪積，飲于冬也。僧房道院，飲何清也，山林泉石，飲何幽也。焚香鼓琴，飲何雅也。試水斗茗，飲何雄也。夢回卷把，飲何美也。古鼎金甌，飲之富貴者也。瓷瓶窯盞，飲之清高者也。”
明清茶人對品茗環境尤其講究，設計了專門供茶道用的茶室──茶寮，使茶事活動有了固定的場所。茶寮的發明、設計，是明清茶人對茶道的一大貢獻。
“小齋之外，別置茶寮。高燥明爽，勿令閉寒。壁邊列置兩爐，爐以小雪洞覆之，止開一面，用省灰塵脫散。寮前置一幾，以頓茶注、茶盂，為臨時供具。別置一幾，以頓他器。旁列一架，巾[巾兌]懸之。”(《茶疏·茶所》)
屠隆《茶箋》“茶寮”記：“構一斗室，相傍書齋，內設茶具，教一童子專主茶設，以供長日清談，寒宵兀坐。幽人首務，不可少廢者。”
茶寮的形制可見文征明《品茶圖》和唐寅《事茗圖》，是在書齋旁的獨立建筑物。
(四)茶修
明代茶人繼承了唐宋茶人的飲茶修道思想。“茶通仙靈，久服能令升舉。”(羅廩《茶解》)長久飲茶可以羽化飛升。“茶之為飲，最宜精形修德之人。”(屠隆《茶箋》)周子夫序喻政《茶書全集》曰：“喻正之不甚嗜茶，而淡遠清真，雅合茶理。”淡、遠、清、真乃為茶之精神。
泡茶道醞釀于元代至明代前期，正式形成于明代中期，鼎盛于明代后期至清代前期，綿延至金。